yaskawa搬運(yùn)、通用機(jī)器人

機(jī)器人型號(hào)

MH5SⅡ

MH5LSⅡ

MH12

MH24

MH50Ⅱ

MH50Ⅱ-20

MH50Ⅱ-35

安裝方式^*1

F,W,C

F,W,C

F,W,C

F,W,C

F,W,C

F,W,C

F,W,C

控制軸數(shù)

6

6

6

6

6

6

6

負(fù)載 ㎏

5

5

12

24

50

20

35

動(dòng)作半徑  ㎜

706

895

1440

1730

2061

3106

2538

重復(fù)定位精度^*2 ㎜

±0.02

±0.03

±0.08

±0.06

±0.07

±0.15

±0.07

動(dòng)作

范圍

S軸

（旋轉(zhuǎn)）

-170°

～+170°

-170°

～+170°

-170°

～+170°

-180°

～+180°

-180°

～+180°

-180°

～+180°

-180°

～+180°

L軸

（下臂）

-65°

～+150°

-65°

～+150°

-90°

～+155°

-106°

～+155°

-90°

～+135°

-90°

～+135°

-90°

～+135°

E軸

（肘部）

-

-

-

-

-

-

-

U軸

（上臂）

-136°

～+255°

-138°

～+255°

-175°

～+240°

-170°

～+240°

-170°

～+251°

-160°

～+251°

-160°

～+296°

R軸

（手腕旋轉(zhuǎn)）

-190°

～+190°

-190°

～+190°

-180°

～+180°

-200°

～+200°

-360°

～+360°

-190°

～+190°

-360°

～+360°

B軸

（手腕擺動(dòng)）

-135°

～+135°

-135°

～+135°

-135°

～+135°

-150°

～+150°

-125°

～+125°

-50°

～+230°

-125°

～+125°

T軸

（手腕回轉(zhuǎn)）

-360°

～+360°

-360°

～+360°

-360°

～+360°

-455°

～+455°

-360°

～+360°

-360°

～+360°

-360°

～+360°

最大

速度

S軸

（旋轉(zhuǎn)）

6.56rad/s

376°/s

4.71rad/s

270°/s

3.84rad/s

220°/s

3.44rad/s

197°/s

3.14rad/s

180°/s

3.14rad/s

180°/s

3.14rad/s

180°/s

L軸

（下臂）

6.11rad/s

350°/s

4.89rad/s

280°/s

3.49rad/s

200°/s

3.32rad/s

190°/s

3.11rad/s

178°/s

3.11rad/s

178°/s

2.44rad/s

140°/s

E軸

（肘部）

-

-

-

-

-

-

-

U軸

（上臂）

6.98rad/s

400°/s

5.24rad/s

300°/s

3.84rad/s

220°/s

3.67rad/s

210°/s

3.11rad/s

178°/s

3.11rad/s

178°/s

3.11rad/s

178°/s

R軸

（手腕旋轉(zhuǎn)）

7.85rad/s

450°/s

7.85rad/s

450°/s

7.16rad/s

410°/s

7.16rad/s

410°/s

4.36rad/s

250°/s

6.98rad/s

400°/s

4.36rad/s

250°/s

B軸

（手腕擺動(dòng)）

7.85rad/s

450°/s

7.85rad/s

450°/s

7.16rad/s

410°/s

7.16rad/s

410°/s

4.36rad/s

250°/s

6.98rad/s

400°/s

4.36rad/s

250°/s

T軸

（手腕回轉(zhuǎn)）

12.57rad/s

720°/s

12.57rad/s

720°/s

10.30rad/s

610°/s

10.82rad/s

620°/s

6.28rad/s

360°/s

10.47rad/s

600°/s

6.28rad/s

360°/s

容許

力矩

R軸

（手腕旋轉(zhuǎn)）

12 N·m

12 N·m

22 N·m

50 N·m

216 N·m

39.2 N·m

147 N·m

B軸

（手腕擺動(dòng)）

12 N·m

12 N·m

22 N·m

50 N·m

216 N·m

39.2 N·m

147 N·m

T軸

（手腕回轉(zhuǎn)）

7 N·m

7 N·m ^*5

9.8 N·m

30.4 N·m

147 N·m

19.6 N·m

78 N·m

容許

慣性

力矩

（GD²/4）

R軸

（手腕旋轉(zhuǎn)）

0.30㎏·㎡

0.30㎏·㎡

0.65㎏·㎡

2.10㎏·㎡

28㎏·㎡

1.05㎏·㎡

10㎏·㎡

B軸

（手腕擺動(dòng)）

0.30㎏·㎡

0.30㎏·㎡

0.65㎏·㎡

2.10㎏·㎡

28㎏·㎡

1.05㎏·㎡

10㎏·㎡

T軸

（手腕回轉(zhuǎn)）

0.10㎏·㎡

0.10㎏·㎡

0.17㎏·㎡

1.10㎏·㎡

11㎏·㎡

0.75㎏·㎡

4㎏·㎡

搬運(yùn)能力

-

-

-

-

本體重量  ㎏

27

29

130

268

550

495

570

電源容量^*3  kVA

1.0

1.0

1.5

2.0

4.0

3.5

4.0

機(jī)器人型號(hào)

MH80Ⅱ

MH110

MH180

MH225

MH280Ⅱ

MH400Ⅱ

UP400RDⅡ

安裝方式^*1

F,W,C

F

F

F

F

F

S

控制軸數(shù)

6

6

6

6

6

6

6

負(fù)載  ㎏

80

110

180

225

280

400

400

動(dòng)作半徑 ㎜

2061

2236

2702

2702

2446

2942

3518

重復(fù)定位精度^*2㎜

±0.07

±0.07

±0.2

±0.2

±0.2

±0.3

±0.5

動(dòng)作

范圍

S軸

（旋轉(zhuǎn)）

-180°

～+180°

-180°

～+180°

-180°

～+180°

-180°

～+180°

-180°

～+180°

-180°

～+180°

-150°

～+150°

L軸

（下臂）

-90°

～+135°

-90°

～+155°

-60°

～+76°

-60°

～+76°

-60°

～+76°

-55°

～+61°

-122°

～+20°

E軸

（肘部）

-

-

-

-

-

-

-

U軸

（上臂）

-170°

～+251°

-185°

～+160°

-147°

～+90°

-147°

～+90°

-142.5°

～+230°

-113°

～+18°

-9°

～+120°

R軸

（手腕旋轉(zhuǎn)）

-360°

～+360°

-360°

～+360°

-360°

～+360°

-360°

～+360°

-360°

～+360°

-360°

～+360°

-360°

～+360°

B軸

（手腕擺動(dòng)）

-125°

～+125°

-125°

～+125°

-130°

～+130°

-125°

～+125°

-125°

～+125°

-115°

～+115°

-120°

～+120°

T軸

（手腕回轉(zhuǎn)）

-360°

～+360°

-360°

～+360°

-360°

～+360°

-360°

～+360°

-360°

～+360°

-360°

～+360°

-360°

～+360°

最大

速度

S軸

（旋轉(zhuǎn)）

2.97rad/s

170°/s

2.45rad/s

140°/s

2.18rad/s

125°/s

2.09rad/s

120°/s

1.57rad/s

90°/s

1.78rad/s

102°/s

1.40rad/s

80°/s

L軸

（下臂）

2.44rad/s

140°/s

1.92rad/s

110°/s

2.00rad/s

115°/s

1.69rad/s

97°/s

1.39rad/s

80°/s

1.69rad/s

97°/s

1.40rad/s

80°/s

E軸

（肘部）

-

-

-

U軸

（上臂）

2.79rad/s

160°/s

2.27rad/s

130°/s

2.18rad/s

125°/s

2.01rad/s

115°/s

1.57rad/s

90°/s

1.40rad/s

80°/s

1.40rad/s

80°/s

R軸

（手腕旋轉(zhuǎn)）

4.01ad/s

230°/s

3.05rad/s

175°/s

3.18rad/s

182°/s

2.53rad/s

145°/s

2.01rad/s

115°/s

1.40rad/s

80°/s

1.40rad/s

80°/s

B軸

（手腕擺動(dòng)）

4.01ad/s

230°/s

3.05rad/s

175°/s

3.05rad/s

175°/s

2.53rad/s

145°/s

1.92rad/s

110°/s

1.40rad/s

80°/s

1.40rad/s

80°/s

T軸

（手腕回轉(zhuǎn)）

6.11ad/s

350°/s

4.44ad/s

255°/s

4.63ad/s

265°/s

3.84ad/s

220°/s

3.32rad/s

190°/s

3.00ad/s

172°/s

2.79rad/s

160°/s

容許

力矩

R軸

（手腕旋轉(zhuǎn)）

392 N·m

721 N·m

1000 N·m

1372 N·m

1333 N·m

2989 N·m

1960 N·m

B軸

（手腕擺動(dòng)）

392 N·m

721 N·m

1000 N·m

1372 N·m

1333 N·m

2989 N·m

1960 N·m

T軸

（手腕回轉(zhuǎn)）

196 N·m

294 N·m

618 N·m

735 N·m

706 N·m

1343 N·m

833 N·m

容許

慣性

力矩

（GD²/4）

R軸

（手腕旋轉(zhuǎn)）

28 kg·㎡

60 kg·㎡

90 kg·㎡

145 kg·㎡

142 kg·㎡

500 kg·㎡

150 kg·㎡

B軸

（手腕擺動(dòng)）

28 kg·㎡

60 kg·㎡

90 kg·㎡

145 kg·㎡

142 kg·㎡

500 kg·㎡

150 kg·㎡

T軸

（手腕回轉(zhuǎn)）

11 kg·㎡

33.7 kg·㎡

46.3 kg·㎡

84 kg·㎡

79 kg·㎡

315 kg·㎡

50 kg·㎡

搬運(yùn)能力

-

-

-

-

本體重量 ㎏

555

625

970

1000

1120

2700

3600

電源容量^*3  kVA

4.5

5.0

5.0

5.0

5.0

7.0

8.5