主要機(jī)型 MOTOMAN-：VA1400、MA1440、MA2010、MC2000Ⅱ
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機(jī)器人型號(hào) |
VA1400 |
MA1440 |
MA2010 |
MC2000Ⅱ |
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安裝方式*1 |
F,W,C |
F,W,C |
F,W,C |
F |
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控制軸數(shù) |
7 |
6 |
6 |
6 |
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負(fù)載 ㎏ |
3 |
6 |
10 |
50 |
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動(dòng)作半徑 ㎜ |
1434 |
1440 |
2010 |
2038 |
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重復(fù)定位精度*2㎜ |
±0.08 |
±0.08 |
±0.08 |
±0.07 |
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動(dòng)作 范圍 |
S軸 （旋轉(zhuǎn)） |
-170° ～+170° |
-170° ～+170° |
-180° ～+180° |
-180° ～+180° |
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L軸 （下臂） |
-70° ～+148° |
-90° ～+155° |
-105° ～+155° |
-90° ～+135° |
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E軸 （肘部） |
-90° ～+90° |
- |
- |
- |
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U軸 （上臂） |
-175° ～+150° |
-175° ～+240° |
-175° ～+240° |
-158° ～+235° |
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R軸 （手腕旋轉(zhuǎn)） |
-150° ～+150° |
-150° ～+150° |
-150° ～+150° |
-360° ～+360° |
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B軸 （手腕擺動(dòng)） |
-45° ～+180° |
-135° ～+90° |
-135° ～+90° |
-125° ～+125° |
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T軸 （手腕回轉(zhuǎn)） |
-200° ～+200° |
-210° ～+210° |
-210° ～+210° |
-360° ～+360° |
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最大 速度 |
S軸 （旋轉(zhuǎn)） |
3.84rad/s 220°/s |
4.01rad/s 230°/s |
3.44rad/s 197°/s |
2.62rad/s 150°/s |
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L軸 （下臂） |
3.49rad/s 200°/s |
3.49rad/s 200°/s |
3.32rad/s 190°/s |
2.62rad/s 150°/s |
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E軸 （肘部） |
3.84rad/s 220°/s |
- |
- |
- |
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U軸 （上臂） |
3.84rad/s 220°/s |
4.01rad/s 230°/s |
3.67rad/s 210°/s |
2.62rad/s 150°/s |
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R軸 （手腕旋轉(zhuǎn)） |
7.16rad/s 410°/s |
7.50rad/s 430°/s |
7.16rad/s 410°/s |
4.36rad/s 250°/s |
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B軸 （手腕擺動(dòng)） |
7.16rad/s 410°/s |
7.50rad/s 430°/s |
7.16rad/s 410°/s |
4.36rad/s 250°/s |
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T軸 （手腕回轉(zhuǎn)） |
10.65rad/s 610°/s |
11.00rad/s 630°/s |
10.60rad/s 610°/s |
4.36rad/s 250°/s |
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容許 力矩 |
R軸 （手腕旋轉(zhuǎn)） |
8.8N·m |
10.5N·m |
22N·m |
110N·m |
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B軸 （手腕擺動(dòng)） |
8.8N·m |
10.5N·m |
22N·m |
110N·m |
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T軸 （手腕回轉(zhuǎn)） |
2.9N·m |
3.2N·m |
9.8N·m |
55N·m |
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容許 慣性 力矩 （GD2/4） |
R軸 （手腕旋轉(zhuǎn)） |
0.2㎏·㎡ |
0.28㎏·㎡ |
0.65㎏·㎡ |
7㎏·㎡ |
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B軸 （手腕擺動(dòng)） |
0.2㎏·㎡ |
0.28㎏·㎡ |
0.65㎏·㎡ |
7㎏·㎡ |
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T軸 （手腕回轉(zhuǎn)） |
0.03㎏·㎡ |
0.06㎏·㎡ |
0.17㎏·㎡ |
1㎏·㎡ |
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搬運(yùn)能力 |
- |
- |
- |
- |
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本體重量 ㎏ |
150 |
130 |
280 |
845 |
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電源容量*3kVA |
1.5 |
1.5 |
2.0 |
3.5 |
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*1：F=地面安裝 W=壁掛安裝 C=倒掛安裝
S=架臺(tái)安裝（壁掛安裝時(shí)，S軸動(dòng)作范圍會(huì)受限制）
*2：符合JIS B8432標(biāo)準(zhǔn)。
*3：根據(jù)用途，動(dòng)作模式的不同而變化。
*4：高精度用途時(shí)，建議使用的負(fù)載不超過30kg。
*5：手腕前端不含處理電纜的C型法蘭時(shí)的數(shù)據(jù)。
*6：B軸動(dòng)作范圍是相對(duì)于地平面的角度，與上臂的相對(duì)角度會(huì)導(dǎo)致動(dòng)作受限。
*7：可提供配備食品機(jī)械專用油脂對(duì)應(yīng)的機(jī)型（速度會(huì)受限制）。
*8：上升400mm-水平2000mm-下降400mm重復(fù)動(dòng)作模式的處理能力。會(huì)因工件、抓手、布局等諸多條件的不同而異。
注：本表采用SI單位。
