主要機(jī)型：
VS50Ⅱ、MS80WⅡ、MS100Ⅱ、MS120Ⅱ、MS165、MS210、
ES165RDⅡ、ES200RDⅡ……
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機(jī)器人型號(hào) |
VS50Ⅱ |
MS80WⅡ |
MS100WⅡ |
ES165RDⅡ |
MS165 |
ES200RDⅡ |
MS210 |
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安裝方式*1 |
F |
F |
F |
S |
F |
S |
F |
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控制軸數(shù) |
7 |
6 |
6 |
6 |
6 |
6 |
6 |
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負(fù)載 ㎏ |
50 |
88 *5 |
110 *5 |
165 |
180 *5 |
200 |
225 *5 |
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動(dòng)作半徑 ㎜ |
1630 |
2236 |
2236 |
3140 |
2702 |
3140 |
2702 |
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重復(fù)定位精度*2㎜ |
±0.1 |
±0.07 |
±0.07 |
±0.2 |
±0.2 |
±0.2 |
±0.2 |
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動(dòng)作 范圍 |
S軸 （旋轉(zhuǎn)） |
-180° ～+180° |
180° ～+180° |
-180° ～+180° |
-180° ～+180° |
-180° ～+180° |
-180° ～+180° |
-180° ～+180° |
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L軸 （下臂） |
-60° ～+125° |
-90° ～+155° |
-90° ～+155° |
-130° ～+80° |
-60° ～+76° |
-130° ～+80° |
-60° ～+76° |
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E軸 （肘部） |
-170° ～+170° |
- |
- |
- |
- |
- |
- |
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U軸 （上臂） |
-35° ～+215° |
-185° ～+160° |
-112° ～+208° |
-147° ～+90° |
-107° ～+208° |
-112° ～+208° |
-147° ～+90° |
|
|
R軸 （手腕旋轉(zhuǎn)） |
-170° ～+170° |
-360° ～+360° *5 |
-360° ～+360° *5 |
-360° ～+360° *5 |
-360° ～+360° *5 |
-360° ～+360° *5 |
-360° ～+360° *5 |
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B軸 （手腕擺動(dòng)） |
-125° ～+125° |
-125° ～+125° *5 |
-125° ～+125° *5 |
-130° ～+130° *5 |
-130° ～+130° |
-125° ～+125° *5 |
-125° ～+125° |
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T軸 （手腕回轉(zhuǎn)） |
-180° ～+180° |
-360° ～+360° *5 |
-360° ～+360° *5 |
-360° ～+360° *5 |
-360° ～+360° *5 |
-360° ～+360° *5 |
-360° ～+360° *5 |
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最大 速度 |
S軸 （旋轉(zhuǎn)） |
2.97rad/s 170°/s |
2.97rad/s 170°/s |
2.45rad/s 140°/s |
1.83rad/s 105°/s |
2.18rad/s 125°/s |
1.57rad/s 90°/s |
2.09rad/s |
|
L軸 （下臂） |
2.27rad/s 130°/s |
2.44rad/s 140°/s |
1.92rad/s 110°/s |
1.83rad/s 105°/s |
2.01rad/s 115°/s *5 |
1.48rad/s 85°/s |
1.69rad/s 97°/s |
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|
E軸 （肘部） |
2.27rad/s 130°/s |
- |
- |
- |
||||
|
U軸 （上臂） |
2.27rad/s 130°/s |
2.79rad/s 160°/s |
2.27rad/s 130°/s |
1.83rad/s 105°/s |
2.18rad/s 125°/s*5 |
1.48rad/s 85°/s |
2.01rad/s 115°/s |
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|
R軸 （手腕旋轉(zhuǎn)） |
2.27rad/s 130°/s |
4.01rad/s 230°/s |
3.05rad/s 175°/s |
3.05rad/s 175°/s |
3.18rad/s 182°/s |
2.11rad/s 120°/s |
2.53rad/s 145°/s |
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|
B軸 （手腕擺動(dòng)） |
2.27rad/s 130°/s |
4.01rad/s 230°/s |
3.05rad/s 175°/s |
2.62rad/s 150°/s |
3.05rad/s 175°/s |
2.11rad/s 120°/s |
2.53rad/s 145°/s |
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|
T軸 （手腕回轉(zhuǎn)） |
3.49rad/s 200°/s |
6.11rad/s 350°/s |
4.44rad/s 255°/s |
4.19rad/s 240°/s |
4.63rad/s 265°/s |
3.32rad/s 190°/s |
3.84rad/s 220°/s |
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容許 力矩 |
R軸 （手腕旋轉(zhuǎn)） |
377 N·m |
408 N·m *5 |
721 N·m *5 |
921 N·m *5 |
1000 N·m *5 |
1344 N·m *5 |
1372 N·m *5 |
|
B軸 （手腕擺動(dòng)） |
377 N·m |
408 N·m *5 |
721 N·m *5 |
921 N·m *5 |
1000 N·m *5 |
1344 N·m *5 |
1372 N·m *5 |
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T軸 （手腕回轉(zhuǎn)） |
147 N·m |
206 N·m *5 |
294 N·m |
490 N·m |
618 N·m |
715 N·m |
735 N·m |
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容許 慣性 力矩 （GD2/4） |
R軸 （手腕旋轉(zhuǎn)） |
29.6 ㎏·㎡ |
30 ㎏·㎡ *5 |
60 ㎏·㎡*5 |
85 ㎏·㎡ *5 |
90 ㎏·㎡*5 |
143 ㎏·㎡*5 |
145 ㎏·㎡ *5 |
|
B軸 （手腕擺動(dòng)） |
29.6 ㎏·㎡ |
30 ㎏·㎡ *5 |
60 ㎏·㎡ *5 |
85 ㎏·㎡ *5 |
90 ㎏·㎡ *5 |
143 ㎏·㎡ *5 |
145 ㎏·㎡ *5 |
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T軸 （手腕回轉(zhuǎn)） |
12.5 ㎏·㎡ |
11 ㎏·㎡ *5 |
33.7 ㎏·㎡ *5 |
45 ㎏·㎡ |
46.3 ㎏·㎡ |
80 ㎏·㎡ |
84 ㎏·㎡ |
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搬運(yùn)能力 |
- |
- |
- |
- |
||||
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本體重量 ㎏ |
640 |
580 |
625 |
1730 |
970 |
1800 |
1000 |
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電源容量*3 kVA |
5.0 |
4.0 |
5.0 |
5.0 |
5.0 |
5.0 |
5.0 |
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*1：F=地面安裝 W=壁掛安裝 C=倒掛安裝
S=架臺(tái)安裝（壁掛安裝時(shí)，S軸動(dòng)作范圍會(huì)受限制）
*2：符合JIS B8432標(biāo)準(zhǔn)。
*3：根據(jù)用途，動(dòng)作模式的不同而變化。
*4：高精度用途時(shí)，建議使用的負(fù)載不超過30kg。
*5：手腕前端不含處理電纜的C型法蘭時(shí)的數(shù)據(jù)。
*6：B軸動(dòng)作范圍是相對(duì)于地平面的角度，與上臂的相對(duì)角度會(huì)導(dǎo)致動(dòng)作受限。
*7：可提供配備食品機(jī)械專用油脂對(duì)應(yīng)的機(jī)型（速度會(huì)受限制）。
*8：上升400mm-水平2000mm-下降400mm重復(fù)動(dòng)作模式的處理能力。會(huì)因工件、抓手、布局等諸多條件的不同而異。
注：本表采用SI單位。
