如何保護(hù)機(jī)器人和機(jī)器人單元？（2）

Q：對(duì)于?多數(shù)機(jī)器?應(yīng)?來說，安全光幕?夠了嗎？

并不總是如此。

安全光幕對(duì)于某些操作很適合，但可能無法阻止失控的機(jī)器人。即使是堅(jiān)硬的安全圍欄（比如在操作空間之外，最大空間之內(nèi)的圍欄）也可能會(huì)失效，這取決于機(jī)器人本身的強(qiáng)度和防護(hù)裝置的抗沖擊能力。這就是為什么要進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估很重要的原因，這樣您就可以覆蓋所有可能的切入點(diǎn)。

Q:機(jī)器人控制裝置不也配備了安全功能嗎，為什么還需要防護(hù)裝置？

較舊的機(jī)器人可能不具備新型控制裝置所具有的相同功能，這意味著您必須使用各種其他方法來滿足安全標(biāo)準(zhǔn)的要求。較新的控制裝置具有?些可用的安全功能，但并非所有控制裝置都提供相同的功能。

例如，機(jī)器人安全控制裝置應(yīng)具有與機(jī)器人性能水平相匹配的安全輸入，并提供雙通道安全輸入；當(dāng)其中一個(gè)傳感器被觸發(fā)時(shí)，該輸入將使機(jī)器人進(jìn)入停止位置。在這種情況下，機(jī)器人控制本身可能會(huì)滿足安全標(biāo)準(zhǔn)評(píng)估的?項(xiàng)或多項(xiàng)要求。但也請(qǐng)記住，定期重新評(píng)估風(fēng)險(xiǎn)是非常重要的，這樣才能符合最新的標(biāo)準(zhǔn)要求。

Q:與?業(yè)機(jī)器?相?，協(xié)作機(jī)器人會(huì)更安全嗎？

通常認(rèn)為它們更安全，是因?yàn)閮?nèi)置安全元件和控件，但還必須考慮到協(xié)作機(jī)器?附帶的工具。

例如，標(biāo)準(zhǔn)的低握壓工具可能是安全的，但用于打開包裹的刀片可能不安全。要考慮可能會(huì)被帶有鋒利邊緣或尖頭突起的末端工具刮傷或戳傷。還要考慮該工具正在處理什么。例如，如果該工具正在處理一個(gè)燙手的物品，你一定不希望它接觸到你的皮膚。

ISO/TS15066 （對(duì)應(yīng)GB/T 36008-2018《機(jī)器人與機(jī)器人裝備　協(xié)作機(jī)器人》）指出，協(xié)同作業(yè)可能包括以下?項(xiàng)或多項(xiàng)安全能力：

安全監(jiān)控停止，是指在人員進(jìn)入?yún)f(xié)作工作空間之前，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)停止；當(dāng)有人員在空間內(nèi)時(shí)，如果機(jī)器人仍在運(yùn)動(dòng)，則必須啟動(dòng)保護(hù)性停止（如關(guān)機(jī)或制動(dòng)）。

速度和間隔監(jiān)控，在機(jī)器人高速運(yùn)行時(shí)執(zhí)行，直到有人員進(jìn)入?yún)f(xié)作區(qū)域時(shí)，出于安全原因，機(jī)器人會(huì)減速。

功率和力限制，是指當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)有意或意外地與人員直接接觸時(shí)，機(jī)器人自動(dòng)停止。必須確保力測量值設(shè)置正確，以降低傷害的風(fēng)險(xiǎn)。

手動(dòng)引導(dǎo)操作，當(dāng)有人員將進(jìn)入到協(xié)作空間，機(jī)器人必須自動(dòng)進(jìn)入安全監(jiān)控停止，此時(shí)電機(jī)可能未運(yùn)行，但反饋傳感器仍在工作。

將協(xié)作機(jī)器人與工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行比較，實(shí)際上更多的是將協(xié)作機(jī)器人系統(tǒng)與工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行比較。在任何一個(gè)系統(tǒng)中，都需要進(jìn)行有效的風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估。

總結(jié)：

使用可用的標(biāo)準(zhǔn)作為指導(dǎo)，然后了解與機(jī)器人相關(guān)的力——無論是固定的工業(yè)機(jī)器人還是協(xié)作機(jī)器人。

請(qǐng)記住，不僅僅是機(jī)械臂有可能存在風(fēng)險(xiǎn)，任何類型的工裝和末端執(zhí)行器，以及作為機(jī)器人系統(tǒng)一部分的其他設(shè)備/機(jī)器，都可能存在風(fēng)險(xiǎn)。

評(píng)估不同情況下所需的可接受速度和力量，了解人機(jī)交互的需求和任務(wù)，確?？刂蒲b置正確和安全地連接，并根據(jù)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估實(shí)施所有適當(dāng)?shù)姆雷o(hù)措施。