淺談汽車涂裝機器人維護與保養(yǎng)

隨著信息技術(shù)和控制技術(shù)的發(fā)展、工業(yè)化程度的飛速提升以及機器人應(yīng)用范圍的擴大，多種技術(shù)的發(fā)展促進了智能機器應(yīng)用及實現(xiàn)。本文主要圍繞涂裝機器人在實際應(yīng)用過程中的維護、設(shè)備檢修、清洗設(shè)置以及流量標定等方面展開探討，使機器人在作業(yè)過程中能更好地服務(wù)于生產(chǎn)，減少停機時間，提升作業(yè)效率。

機器人易發(fā)生的問題

涂裝機器人易發(fā)生的問題及問題部件主要有以下幾種：

（1）機器人旋杯鋸齒磨損易造成霧化不良，車身出現(xiàn)漆泡，雪花片等質(zhì)量問題。

（2）機器人噴嘴松動磨損、密封圈破損等易造成噴涂過程中油漆混入溶劑，造成車身油漆缺陷，噴嘴與旋杯干涉造成卡阻停線。

（3）機器人霧化高壓發(fā)生器絕緣油脂變質(zhì)缺少易造成高壓靜電異常，車身上漆少，發(fā)花，高壓報警，個別報警區(qū)域少漆。

（4）機器人霧化器軸承單元磨損易造成轉(zhuǎn)速不穩(wěn)定，轉(zhuǎn)速異常，油漆霧化異常。

（5）機器人霧化器內(nèi)部管路異常泄漏造成油漆或溶劑外溢，閥排氣孔堵塞造成閥組開閉異常，進而造成開槍閥、溶劑閥以及排廢閥工作異常影響機器人開槍噴涂。

（6）機器人霧化器支撐管空氣管路異常易造成旋杯轉(zhuǎn)速低，成型空氣小，油漆異常霧化。

機器人維護

1.自動維護模式

（1）噴槍維護

當需要對噴槍進行維護時，首先選中相對應(yīng)機器人的“噴槍維護”按鈕，然后再選中“開始”按鈕，機器人就會移動到合適位置，此時操作員可以進行相應(yīng)操作。當維護完畢后，選擇“結(jié)束”按鈕，機器人返回原點。維護界面如圖1所示。

（2）模擬運行

模擬運行為當輸送鏈停止時，機器人假想一個輸送鏈脈沖，模擬運行示教程序。操作步驟為：①輸送鏈停止，且無報警的情況下，機器人打到遠程運行狀態(tài)；②輸入車型代碼，點擊“開始”按鈕相應(yīng)的機器人即可進入模擬運行狀態(tài)。

當機器人模擬運行時必須確保輸送鏈是停止的，為確保安全模擬運行只能左右分開做，保證左右機器人不會發(fā)生碰撞。模擬狀態(tài)顯示相應(yīng)的機器人狀態(tài)，當機器人進入模擬狀態(tài)時橢圓為綠色，否則為紅色；左邊的文字代表相應(yīng)的機器人，當機器人進入運行狀態(tài)時，文字為綠色，否則為黑色。界面如圖1所示。

（3）旋杯運行

旋杯的動作界面（圖2）顯示了清洗或噴涂過程中溶劑、空氣和涂料等在管路內(nèi)流動及電磁閥通斷的情況。對應(yīng)的閥打開時顯示為綠色；關(guān)閉時顯示為紅色。其中：①BLOCK SOLVENT為模組溶劑閥，該閥可打開管路溶劑；②BLOCK AIR為模組空氣閥，該閥可打開管路空氣；③綠色數(shù)字塊代表顏色閥,相應(yīng)的數(shù)字代表相應(yīng)的顏色代碼；④SHUNT為齒輪泵旁通閥,該閥可打開齒輪泵旁通；⑤FGP為齒輪泵,所有溶劑和油漆都通過齒輪泵控制流量；⑥D(zhuǎn)UMP為排廢閥,該閥打開可排除多余溶劑和油漆；⑦SPARY為噴槍閥,該閥可打開噴槍；⑧Be.S為旋杯溶劑閥,該閥可打開旋杯溶劑；⑨Be.A為旋杯空氣閥,該閥打開可使旋杯空氣接通；⑩Be.WASH為杯頭清洗閥,該閥打開可清洗杯頭。

右上角表格意義為:①PASS為代表噴涂行數(shù),為機器人噴涂表里的噴涂代碼,每個機器人示教程序可由32組噴涂參數(shù)自由調(diào)整；②FLOW為流量、ATOM為轉(zhuǎn)速、SHAP為噴幅、HV為高壓；③HV.CURRENT 為高壓電流值；④MAU.ATOM為手動設(shè)定待機轉(zhuǎn)速；⑤AUTO BELL為手動設(shè)定每幾輛車清洗一次杯頭；⑥CURRENT TIMES為當前車次,可以看到距離上一次清洗之后的第幾輛車。

2.機器人霧化器日常人工維護保養(yǎng)

首先，作業(yè)人員應(yīng)穿戴勞保用品、面具及橡膠手套，同時準備好維護工具（內(nèi)六角扳手、旋杯扳手、活動扳手、釘旋具、鋼尺以及機器人專用工具等），手工操作機器將機器人關(guān)閉，旋杯、高壓發(fā)生器處于停止狀態(tài)。然后進入維護保養(yǎng)環(huán)節(jié)，具體步驟為：①查看機器人是否處于原點位置（確保旋杯和高壓發(fā)生器未被開啟）；②再次確認旋杯、高壓發(fā)生器未被開啟，使用工具將旋杯拆下；③關(guān)閉接入機器人AP柜氣體閥門，觀察控制柜后方壓力傳感器數(shù)值變化以確保氣體壓力全部釋放；④從快速斷開環(huán)處拆下霧化器（必須由兩人配合，防止霧化器本身及密封圈掉落）；⑤將霧化器后部的固定套環(huán)和固定螺栓拆下（注意：拆卸螺栓時應(yīng)小心，防止將螺栓扭滑）；⑥取下霧化器防護罩，使用半干無極性溶劑擦拭內(nèi)部和外罩內(nèi)表面，清潔內(nèi)容為油漆殘留，由縫隙進入霧化器內(nèi)部（禁止溶劑腐蝕高壓發(fā)生器及流入到軸承單元）；⑦擦凈后觀察高壓發(fā)生器絕緣油脂有無變化及光纖管、油漆管和溶劑管有無破損，同時確保密封圈未丟失、脫落，確認內(nèi)部無異常，將防護罩及固定環(huán)和螺栓上好，對準定位銷，將霧化器裝回機器人本體；⑧打開氣體閥門，待壓力值正常后，檢查軸承空氣是否接通、是否處于懸浮狀態(tài)、有無卡阻現(xiàn)象；⑨對關(guān)閉氣體時報警信息進行復(fù)位，啟動機器人，開啟旋杯及高壓發(fā)生器，檢查有無報警信息，關(guān)閉機器人，確認高壓控制器和速度反饋板上數(shù)值顯示為零時，將旋杯上回；⑩最后開啟啟動模式調(diào)試機器人，檢查霧化效果是否正常打開。

清洗設(shè)定

1.清洗表

操作人員可在清洗表中設(shè)定幾組不同的清洗參數(shù)，應(yīng)用時可根據(jù)不同顏色調(diào)用不同的清洗參數(shù)，如果清洗條件適合所有顏色，也可僅使用一種清洗參數(shù)。界面如圖3所示。

操作人員可設(shè)定的項目包括：

（1）BELLCUP（杯頭清洗表） 設(shè)定的參數(shù)僅用來清洗旋杯。每臺機器人每次噴涂完成后都將進行杯頭清洗。

（2）Rising（手動清洗表） 除了機器人換色進行自動清洗外，還可進行手動清洗，以保證長時間未生產(chǎn)時機器人噴涂管路的清潔。

（3）BLOW（手動吹掃表） 在維護旋杯前，將殘留溶劑清理干凈。

（4）Fill manual（手動充填表） 設(shè)定的參數(shù)僅用來手動充填管路；

（5）SEQ（自動清洗表） 設(shè)定的參數(shù)用來自動清洗管道，頻率由旋杯畫面中的參數(shù)[AUTO BEU]來設(shè)定。

（6）在NO選項中可設(shè)定清洗步驟,根據(jù)需要最多可提供12步操作。

（7）在TIME選項中可設(shè)定該步驟執(zhí)行時間,單位為0.1s。

（8）各類閥門的意義及設(shè)定與旋杯界面類似。

2.配比表

配比表可以用來設(shè)定清洗表的選擇、噴涂參數(shù)的比例等信息。界面如圖4所示。

其中：①COLOR指示機器人所噴涂的顏色,NUMBER與COLOR保持同步；②CCV.NO代表該顏色對應(yīng)的顏色閥；③Rinsing Seq用來選擇對應(yīng)的清洗表；④Flow rate、Atom rate、Shaping rate、H.V rate等選項可設(shè)定數(shù)值來確定相應(yīng)顏色下所使用的噴涂表數(shù)值的百分比。同時，右側(cè)表格用來設(shè)定清洗某種顏色時所需的溶劑種類。

流量校定

1.流量標定

將旋杯杯頭取下,在相應(yīng)的顏色中填入要標定的顏色,在機器人中填入機器人號碼,點擊標定按鈕,即可用量杯量取相應(yīng)的油漆,可測定每分鐘齒輪泵的吐出量。在進行多流量標定時，300?ml的標定值測得的實際值應(yīng)為290～310?mL，浮動量在±5%之內(nèi)。流量標定應(yīng)定期進行，以保證計量泵供應(yīng)量準確，確保工藝參數(shù)的準確輸出，滿足產(chǎn)品質(zhì)量需求。

2.流量校定

在設(shè)定流量選項中輸入設(shè)定值,在實際流量選項中輸入測量值,點擊“標定”按鈕,系統(tǒng)可自己算取流量百分比,校定流量。默認百分比為100%。

結(jié)論

本文闡述的維護保養(yǎng)方法，是結(jié)合現(xiàn)場的施工條件等因素、前人的經(jīng)驗并通過大量反復(fù)的摸索，總結(jié)出維護保養(yǎng)方法。此方法在一定程度上既能保障設(shè)備的正常運行，同時對產(chǎn)品質(zhì)量也起到了關(guān)鍵作用。