淺談汽車(chē)涂裝機(jī)器人維護(hù)與保養(yǎng)

隨著信息技術(shù)和控制技術(shù)的發(fā)展、工業(yè)化程度的飛速提升以及機(jī)器人應(yīng)用范圍的擴(kuò)大，多種技術(shù)的發(fā)展促進(jìn)了智能機(jī)器應(yīng)用及實(shí)現(xiàn)。本文主要圍繞涂裝機(jī)器人在實(shí)際應(yīng)用過(guò)程中的維護(hù)、設(shè)備檢修、清洗設(shè)置以及流量標(biāo)定等方面展開(kāi)探討，使機(jī)器人在作業(yè)過(guò)程中能更好地服務(wù)于生產(chǎn)，減少停機(jī)時(shí)間，提升作業(yè)效率。

機(jī)器人易發(fā)生的問(wèn)題

涂裝機(jī)器人易發(fā)生的問(wèn)題及問(wèn)題部件主要有以下幾種：

（1）機(jī)器人旋杯鋸齒磨損易造成霧化不良，車(chē)身出現(xiàn)漆泡，雪花片等質(zhì)量問(wèn)題。

（2）機(jī)器人噴嘴松動(dòng)磨損、密封圈破損等易造成噴涂過(guò)程中油漆混入溶劑，造成車(chē)身油漆缺陷，噴嘴與旋杯干涉造成卡阻停線。

（3）機(jī)器人霧化高壓發(fā)生器絕緣油脂變質(zhì)缺少易造成高壓靜電異常，車(chē)身上漆少，發(fā)花，高壓報(bào)警，個(gè)別報(bào)警區(qū)域少漆。

（4）機(jī)器人霧化器軸承單元磨損易造成轉(zhuǎn)速不穩(wěn)定，轉(zhuǎn)速異常，油漆霧化異常。

（5）機(jī)器人霧化器內(nèi)部管路異常泄漏造成油漆或溶劑外溢，閥排氣孔堵塞造成閥組開(kāi)閉異常，進(jìn)而造成開(kāi)槍閥、溶劑閥以及排廢閥工作異常影響機(jī)器人開(kāi)槍噴涂。

（6）機(jī)器人霧化器支撐管空氣管路異常易造成旋杯轉(zhuǎn)速低，成型空氣小，油漆異常霧化。

機(jī)器人維護(hù)

1.自動(dòng)維護(hù)模式

（1）噴槍維護(hù)

當(dāng)需要對(duì)噴槍進(jìn)行維護(hù)時(shí)，首先選中相對(duì)應(yīng)機(jī)器人的“噴槍維護(hù)”按鈕，然后再選中“開(kāi)始”按鈕，機(jī)器人就會(huì)移動(dòng)到合適位置，此時(shí)操作員可以進(jìn)行相應(yīng)操作。當(dāng)維護(hù)完畢后，選擇“結(jié)束”按鈕，機(jī)器人返回原點(diǎn)。維護(hù)界面如圖1所示。

（2）模擬運(yùn)行

模擬運(yùn)行為當(dāng)輸送鏈停止時(shí)，機(jī)器人假想一個(gè)輸送鏈脈沖，模擬運(yùn)行示教程序。操作步驟為：①輸送鏈停止，且無(wú)報(bào)警的情況下，機(jī)器人打到遠(yuǎn)程運(yùn)行狀態(tài)；②輸入車(chē)型代碼，點(diǎn)擊“開(kāi)始”按鈕相應(yīng)的機(jī)器人即可進(jìn)入模擬運(yùn)行狀態(tài)。

當(dāng)機(jī)器人模擬運(yùn)行時(shí)必須確保輸送鏈?zhǔn)峭Ｖ沟模瑸榇_保安全模擬運(yùn)行只能左右分開(kāi)做，保證左右機(jī)器人不會(huì)發(fā)生碰撞。模擬狀態(tài)顯示相應(yīng)的機(jī)器人狀態(tài)，當(dāng)機(jī)器人進(jìn)入模擬狀態(tài)時(shí)橢圓為綠色，否則為紅色；左邊的文字代表相應(yīng)的機(jī)器人，當(dāng)機(jī)器人進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)時(shí)，文字為綠色，否則為黑色。界面如圖1所示。

（3）旋杯運(yùn)行

旋杯的動(dòng)作界面（圖2）顯示了清洗或噴涂過(guò)程中溶劑、空氣和涂料等在管路內(nèi)流動(dòng)及電磁閥通斷的情況。對(duì)應(yīng)的閥打開(kāi)時(shí)顯示為綠色；關(guān)閉時(shí)顯示為紅色。其中：①BLOCK SOLVENT為模組溶劑閥，該閥可打開(kāi)管路溶劑；②BLOCK AIR為模組空氣閥，該閥可打開(kāi)管路空氣；③綠色數(shù)字塊代表顏色閥,相應(yīng)的數(shù)字代表相應(yīng)的顏色代碼；④SHUNT為齒輪泵旁通閥,該閥可打開(kāi)齒輪泵旁通；⑤FGP為齒輪泵,所有溶劑和油漆都通過(guò)齒輪泵控制流量；⑥D(zhuǎn)UMP為排廢閥,該閥打開(kāi)可排除多余溶劑和油漆；⑦SPARY為噴槍閥,該閥可打開(kāi)噴槍?zhuān)虎郆e.S為旋杯溶劑閥,該閥可打開(kāi)旋杯溶劑；⑨Be.A為旋杯空氣閥,該閥打開(kāi)可使旋杯空氣接通；⑩Be.WASH為杯頭清洗閥,該閥打開(kāi)可清洗杯頭。

右上角表格意義為:①PASS為代表噴涂行數(shù),為機(jī)器人噴涂表里的噴涂代碼,每個(gè)機(jī)器人示教程序可由32組噴涂參數(shù)自由調(diào)整；②FLOW為流量、ATOM為轉(zhuǎn)速、SHAP為噴幅、HV為高壓；③HV.CURRENT 為高壓電流值；④MAU.ATOM為手動(dòng)設(shè)定待機(jī)轉(zhuǎn)速；⑤AUTO BELL為手動(dòng)設(shè)定每幾輛車(chē)清洗一次杯頭；⑥CURRENT TIMES為當(dāng)前車(chē)次,可以看到距離上一次清洗之后的第幾輛車(chē)。

2.機(jī)器人霧化器日常人工維護(hù)保養(yǎng)

首先，作業(yè)人員應(yīng)穿戴勞保用品、面具及橡膠手套，同時(shí)準(zhǔn)備好維護(hù)工具（內(nèi)六角扳手、旋杯扳手、活動(dòng)扳手、釘旋具、鋼尺以及機(jī)器人專(zhuān)用工具等），手工操作機(jī)器將機(jī)器人關(guān)閉，旋杯、高壓發(fā)生器處于停止?fàn)顟B(tài)。然后進(jìn)入維護(hù)保養(yǎng)環(huán)節(jié)，具體步驟為：①查看機(jī)器人是否處于原點(diǎn)位置（確保旋杯和高壓發(fā)生器未被開(kāi)啟）；②再次確認(rèn)旋杯、高壓發(fā)生器未被開(kāi)啟，使用工具將旋杯拆下；③關(guān)閉接入機(jī)器人AP柜氣體閥門(mén)，觀察控制柜后方壓力傳感器數(shù)值變化以確保氣體壓力全部釋放；④從快速斷開(kāi)環(huán)處拆下霧化器（必須由兩人配合，防止霧化器本身及密封圈掉落）；⑤將霧化器后部的固定套環(huán)和固定螺栓拆下（注意：拆卸螺栓時(shí)應(yīng)小心，防止將螺栓扭滑）；⑥取下霧化器防護(hù)罩，使用半干無(wú)極性溶劑擦拭內(nèi)部和外罩內(nèi)表面，清潔內(nèi)容為油漆殘留，由縫隙進(jìn)入霧化器內(nèi)部（禁止溶劑腐蝕高壓發(fā)生器及流入到軸承單元）；⑦擦凈后觀察高壓發(fā)生器絕緣油脂有無(wú)變化及光纖管、油漆管和溶劑管有無(wú)破損，同時(shí)確保密封圈未丟失、脫落，確認(rèn)內(nèi)部無(wú)異常，將防護(hù)罩及固定環(huán)和螺栓上好，對(duì)準(zhǔn)定位銷(xiāo)，將霧化器裝回機(jī)器人本體；⑧打開(kāi)氣體閥門(mén)，待壓力值正常后，檢查軸承空氣是否接通、是否處于懸浮狀態(tài)、有無(wú)卡阻現(xiàn)象；⑨對(duì)關(guān)閉氣體時(shí)報(bào)警信息進(jìn)行復(fù)位，啟動(dòng)機(jī)器人，開(kāi)啟旋杯及高壓發(fā)生器，檢查有無(wú)報(bào)警信息，關(guān)閉機(jī)器人，確認(rèn)高壓控制器和速度反饋板上數(shù)值顯示為零時(shí)，將旋杯上回；⑩最后開(kāi)啟啟動(dòng)模式調(diào)試機(jī)器人，檢查霧化效果是否正常打開(kāi)。

清洗設(shè)定 

1.清洗表

操作人員可在清洗表中設(shè)定幾組不同的清洗參數(shù)，應(yīng)用時(shí)可根據(jù)不同顏色調(diào)用不同的清洗參數(shù)，如果清洗條件適合所有顏色，也可僅使用一種清洗參數(shù)。界面如圖3所示。

操作人員可設(shè)定的項(xiàng)目包括：

（1）BELLCUP（杯頭清洗表） 設(shè)定的參數(shù)僅用來(lái)清洗旋杯。每臺(tái)機(jī)器人每次噴涂完成后都將進(jìn)行杯頭清洗。

（2）Rising（手動(dòng)清洗表） 除了機(jī)器人換色進(jìn)行自動(dòng)清洗外，還可進(jìn)行手動(dòng)清洗，以保證長(zhǎng)時(shí)間未生產(chǎn)時(shí)機(jī)器人噴涂管路的清潔。

（3）BLOW（手動(dòng)吹掃表） 在維護(hù)旋杯前，將殘留溶劑清理干凈。

（4）Fill manual（手動(dòng)充填表） 設(shè)定的參數(shù)僅用來(lái)手動(dòng)充填管路；

（5）SEQ（自動(dòng)清洗表） 設(shè)定的參數(shù)用來(lái)自動(dòng)清洗管道，頻率由旋杯畫(huà)面中的參數(shù)[AUTO BEU]來(lái)設(shè)定。

（6）在NO選項(xiàng)中可設(shè)定清洗步驟,根據(jù)需要最多可提供12步操作。

（7）在TIME選項(xiàng)中可設(shè)定該步驟執(zhí)行時(shí)間,單位為0.1s。

（8）各類(lèi)閥門(mén)的意義及設(shè)定與旋杯界面類(lèi)似。

2.配比表

配比表可以用來(lái)設(shè)定清洗表的選擇、噴涂參數(shù)的比例等信息。界面如圖4所示。

其中：①COLOR指示機(jī)器人所噴涂的顏色,NUMBER與COLOR保持同步；②CCV.NO代表該顏色對(duì)應(yīng)的顏色閥；③Rinsing Seq用來(lái)選擇對(duì)應(yīng)的清洗表；④Flow rate、Atom rate、Shaping rate、H.V rate等選項(xiàng)可設(shè)定數(shù)值來(lái)確定相應(yīng)顏色下所使用的噴涂表數(shù)值的百分比。同時(shí)，右側(cè)表格用來(lái)設(shè)定清洗某種顏色時(shí)所需的溶劑種類(lèi)。

流量校定

1.流量標(biāo)定

將旋杯杯頭取下,在相應(yīng)的顏色中填入要標(biāo)定的顏色,在機(jī)器人中填入機(jī)器人號(hào)碼,點(diǎn)擊標(biāo)定按鈕,即可用量杯量取相應(yīng)的油漆,可測(cè)定每分鐘齒輪泵的吐出量。在進(jìn)行多流量標(biāo)定時(shí)，300?ml的標(biāo)定值測(cè)得的實(shí)際值應(yīng)為290～310?mL，浮動(dòng)量在±5%之內(nèi)。流量標(biāo)定應(yīng)定期進(jìn)行，以保證計(jì)量泵供應(yīng)量準(zhǔn)確，確保工藝參數(shù)的準(zhǔn)確輸出，滿足產(chǎn)品質(zhì)量需求。

2.流量校定

在設(shè)定流量選項(xiàng)中輸入設(shè)定值,在實(shí)際流量選項(xiàng)中輸入測(cè)量值,點(diǎn)擊“標(biāo)定”按鈕,系統(tǒng)可自己算取流量百分比,校定流量。默認(rèn)百分比為100%。

結(jié)論

本文闡述的維護(hù)保養(yǎng)方法，是結(jié)合現(xiàn)場(chǎng)的施工條件等因素、前人的經(jīng)驗(yàn)并通過(guò)大量反復(fù)的摸索，總結(jié)出維護(hù)保養(yǎng)方法。此方法在一定程度上既能保障設(shè)備的正常運(yùn)行，同時(shí)對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量也起到了關(guān)鍵作用。