賓采爾TH6X焊縫跟蹤系統(tǒng)——自適應(yīng)焊接應(yīng)用分享

2018-08-16 14:32:06·

當傳感器檢測到工件中間的大間隙的時候，擺動幅度明顯比最開始的階段大了很多。工件的對接間隙大小是有變化的，傳感器在工作過程中去識別間隙的大小，從而改變擺動頻率和焊接速度。

當傳感器檢測到工件中間的大間隙的時候，擺動幅度明顯比最開始的階段大了很多。工件的對接間隙大小是有變化的，傳感器在工作過程中去識別間隙的大小，從而改變擺動頻率和焊接速度。

在FANUC機器人上面通過傳感器測量坡口的截面積數(shù)據(jù)并發(fā)送給機器人，基于提前設(shè)定的算法改變焊接速度和擺動頻率，同時結(jié)合多激光層多道焊接指令，可以根據(jù)預(yù)設(shè)的數(shù)量自動實現(xiàn)焊接層數(shù)及道數(shù)的調(diào)整。

目前FANUC和ABB機器人上面實現(xiàn)以上功能。

TH6-激光焊縫跟蹤系統(tǒng)

基本原理

根據(jù)激光三角測量原理，通過標線器生成并投射到組件上。由CMOS傳感器記錄在相機鏡頭的視野內(nèi)產(chǎn)生的漫反射。可以用激光三角測量來確定工作距離、位置和形狀。TH6i配備了額外的攝像頭（灰度攝像頭）來檢測對接焊縫。為了達到這個目的，工件被綠光照亮，從而降低了邊緣的亮度?；叶葦z像機通過可見的對比度線來探測被照亮的表面，通過這種方法最小可以識別0.02mm的對接焊縫。

應(yīng)用
賓采爾TH6X系列焊縫跟蹤系統(tǒng)鋪設(shè)了一條通向完美焊縫的途徑：激光線組和攝像機采集的母材和焊縫數(shù)據(jù)經(jīng)過處理后，用于對焊縫位置的實時識別與校準，無需接觸母材，不受外部系統(tǒng)與焊接工藝影響，并且適用于各種焊接材料和各類焊縫類型。

優(yōu)點

適用性廣泛
適用于所有常見的焊縫形狀
適用于薄層和厚板應(yīng)用程序
適用于所有標準表面，尤其是反光和高光的鋁、不銹鋼等材質(zhì)
支持多種機器人通訊接口

高精度
通過三條平行激光線實現(xiàn)焊縫的精確定位以及焊槍的軌跡校正
對復雜的焊縫拼接形式的超水準的識別

穩(wěn)定的數(shù)據(jù)采集性能
TH6D可檢測到寬度大于0.3mm的對接焊縫
TH6i可檢測到寬度大于0.02mm的對接焊縫

抗干擾性強
保護氣體形成氣簾，保護探測頭光學組件；采用氣冷，適應(yīng)外界溫度變化
防飛濺物，防水外殼
光學過濾干擾光波
受電場影響極小

TH6D系統(tǒng)概述

TH6D焊縫跟蹤系統(tǒng)有兩種版本，以適應(yīng)與不同厚度的木材的焊接（厚板、薄板）；這兩個版本有不同的分辨率和測量范圍。TH6D可以穩(wěn)定的檢測出0.03mm以上的焊縫。

TH6i系統(tǒng)概述：0.02mm可檢測
與TH6D相比，TH6i有一個額外安裝的灰度攝像機系統(tǒng)。經(jīng)過檢測證明TH6i傳感器可以檢測到最低0.02mm的對接接頭。
TH6i主要用于薄板焊接。

基本參數(shù)

測量線：3
工作高度：150mm
工作頻率：60-240Hz
TH6D（WxHxD）:70*40*100mm
TH6i（WxHxD）:70*40*140mm
使用溫度：10℃--45℃

TH6D技術(shù)參數(shù)

TH6D-150-CF用于薄板焊接
測量范圍（W,L）：±8mm，±12mm
分辨率（W*L）：0.03*0.07mm

TH6D-150-GF用于厚板焊接
測量范圍（W,L）：±16mm，±35mm
分辨率（W*L）：0.06*0.09mm

TH6D-150-KF用于厚板焊接
測量范圍（W,L）：±22mm，±40mm
分辨率（W*L）：0.08*0.12mm

TH6i技術(shù)參數(shù)

TH6i用于薄板精密焊接
測量范圍（W,L）：±8mm，±12mm
分辨率（W*L）：0.03*0.07mm
灰度相機：最小可檢測0.02mm對接間隙