【培訓(xùn)課堂】第14期：ABB 機(jī)器人系統(tǒng)中的位置及速度

機(jī)器人的位置及速度和我們一般理解的位置和速度可是有些不同的哦~今天讓我們一起來整理一下其中的知識(shí)點(diǎn)吧！

1. ABB 機(jī)器人中用來表示位置的數(shù)據(jù)類型是：
Robtarget 用于定義移動(dòng)機(jī)械臂和附加軸的移動(dòng)指令中的位置。
jointtarget 用于確定通過指令MoveAbsJ 而將機(jī)械臂和外軸移動(dòng)到的位置。

2. ABB 機(jī)器人中用來表示速度的數(shù)據(jù)類型是：
Speeddata 用于規(guī)定機(jī)械臂和外軸均開始移動(dòng)時(shí)的速率。

3. robtarget 的構(gòu)成部分如下。
v_tcp 用mm 來表示工具中心點(diǎn)的位置（x、y 和z）。規(guī)定相對(duì)于當(dāng)前目標(biāo)坐標(biāo)系的位置，包括程序位移。如果未規(guī)定任何工件，則為世界坐標(biāo)系。
v_ori 工具方位,以四元數(shù)的形式表示（q1、q2、q3 和q4）。
v_leax 機(jī)械臂的軸配置（cf1、cf4、cf6 和cfx）。
v_reax 附加軸的位置。

4. jointtarget 的構(gòu)成部分如下。
robax 機(jī)械臂軸的軸位置，以度數(shù)計(jì)。
extax 外軸的位置。對(duì)于旋轉(zhuǎn)軸，其位置定義為從校準(zhǔn)位置起旋轉(zhuǎn)的度數(shù)。對(duì)于線性軸，其位置定義為與校準(zhǔn)位置的距離（以mm 計(jì)）。未定義的外軸，值9E9

5. speeddata 的構(gòu)成部分如下：
v_tcp 工具中心點(diǎn)的速率，以mm/s 計(jì)
v_ori TCP 的重新定位速率，以度/秒表示。
v_leax 線性外軸的速率，以mm/s 計(jì)。
v_reax 旋轉(zhuǎn)外軸的速率，以度/秒計(jì)。