【培訓課堂】第14期：ABB 機器人系統(tǒng)中的位置及速度

機器人的位置及速度和我們一般理解的位置和速度可是有些不同的哦~今天讓我們一起來整理一下其中的知識點吧！

1. ABB 機器人中用來表示位置的數(shù)據(jù)類型是：
Robtarget 用于定義移動機械臂和附加軸的移動指令中的位置。
jointtarget 用于確定通過指令MoveAbsJ 而將機械臂和外軸移動到的位置。

2. ABB 機器人中用來表示速度的數(shù)據(jù)類型是：
Speeddata 用于規(guī)定機械臂和外軸均開始移動時的速率。

3. robtarget 的構成部分如下。
v_tcp 用mm 來表示工具中心點的位置（x、y 和z）。規(guī)定相對于當前目標坐標系的位置，包括程序位移。如果未規(guī)定任何工件，則為世界坐標系。
v_ori 工具方位,以四元數(shù)的形式表示（q1、q2、q3 和q4）。
v_leax 機械臂的軸配置（cf1、cf4、cf6 和cfx）。
v_reax 附加軸的位置。

4. jointtarget 的構成部分如下。
robax 機械臂軸的軸位置，以度數(shù)計。
extax 外軸的位置。對于旋轉(zhuǎn)軸，其位置定義為從校準位置起旋轉(zhuǎn)的度數(shù)。對于線性軸，其位置定義為與校準位置的距離（以mm 計）。未定義的外軸，值9E9

5. speeddata 的構成部分如下：
v_tcp 工具中心點的速率，以mm/s 計
v_ori TCP 的重新定位速率，以度/秒表示。
v_leax 線性外軸的速率，以mm/s 計。
v_reax 旋轉(zhuǎn)外軸的速率，以度/秒計。